The invention relates to the field of industrial servo control system, and discloses a method for optimizing task scheduling. The method includes the task manager to delete the task list and wait for the task list all non schedulable and non effective scheduling requirements; at time t, on whether to complete the task to judge and identify the target task scheduling node processor; find all can handle the scheduling target and processing node to determine a candidate processing node as the target node selection process; from a minimum load rate of node nodes in the processing of candidate scheduling tasks of the target processing node to the local scheduler for scheduling. A task scheduling optimization method of the present invention, reduce the average time of global scheduling load rate and the target processor node local scheduling task rejection rate, so as to improve the efficiency of the motor control system.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业伺服控制系统领域,尤其涉及一种任务调度优化的方法。
技术介绍
异构计算的实时硬件任务调度目标是在有限约束条件的前提下为实现一定性能指标而尽量减少整个系统的处理时间。基于现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray,FPGA)的异构加速电机控制系统的实时硬件任务调度分为全局系统调度和目标处理结点的局部调度,当前算法在处理全局系统调度和目标处理器结点的局部调度时,在平均时间负载率和任务拒绝率上存在着一定的缺陷,比如,最佳适应算法应用于全局系统调度时,每次分配后必须重新排序,这在时间上带来了一定的开销,从而影响电机控制系统的效率。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是在传统FPGA实现多轴电机控制基础上,加速系统中算法的实现,从而保证电机控制的响应更好。为解决上述技术问题,本专利技术提供了一种任务调度优化方法,用于基于FPGA的异构加速电机控制系统,其中,所述基于FPGA的异构加速电机控制系统包括任务管理器、全局调度器、结点处理器、局部资源管理器、局部调度器,其特征在于,所述方法包括下述步骤:S1,所述任务管理器删除到达任务链表和等待任务链表中所有非可调度与非有效调度的任务要求;S2,在时刻t,对所述结点处理器中是否有任务完成进行判断并找出调度目标任务;S3,找出所有能够处理所述调度目标任务的处理结点并确定候选处理结点;S4,从所述候选处理结点中选择一个负载率最小的结点作为目标处理结点,所述目标处理结点对应的调度任务交给所述局部调度器进行调度。在一些实施例中,所述S2包括:当所述结点处 ...
【技术保护点】
一种任务调度优化方法,用于基于FPGA的异构加速电机控制系统,其中,所述基于FPGA的异构加速电机控制系统包括任务管理器、全局调度器、结点处理器、局部资源管理器、局部调度器,其特征在于,所述方法包括下述步骤:S1,所述任务管理器删除到达任务链表和等待任务链表中所有非可调度与非有效调度的任务要求;S2,在时刻t,对所述结点处理器中是否有任务完成进行判断并找出调度目标任务;S3,找出所有能够处理所述调度目标任务的处理结点并确定候选处理结点;S4,从所述候选处理结点中选择一个负载率最小的结点作为目标处理结点,所述目标处理结点对应的调度任务交给所述局部调度器进行调度。
【技术特征摘要】
1.一种任务调度优化方法,用于基于FPGA的异构加速电机控制系统,其中,所述基于FPGA的异构加速电机控制系统包括任务管理器、全局调度器、结点处理器、局部资源管理器、局部调度器,其特征在于,所述方法包括下述步骤:S1,所述任务管理器删除到达任务链表和等待任务链表中所有非可调度与非有效调度的任务要求;S2,在时刻t,对所述结点处理器中是否有任务完成进行判断并找出调度目标任务;S3,找出所有能够处理所述调度目标任务的处理结点并确定候选处理结点;S4,从所述候选处理结点中选择一个负载率最小的结点作为目标处理结点,所述目标处理结点对应的调度任务交给所述局部调度器进行调度。2.如权利要求1所述的任务调度优化方法,其特征在于,所述S2包括:当所述结点处理器中没有任务完成时,所述全局调度器仅调度所述到达任务链表中的任务;当所述结点处理器中有任务完成时,所述全局调度器从有序的所述等待任务链表中取出一个S/LST最大的可重调度任务Tb,所述Tb为调度目标任务。3.如权利要求2所述的任务调度优化方法,其特征在于,所述全局调度器仅调度所述到达任务链表中的任务包括:所述全局调度器从有序的到达任务链表中取出一个S\...
【专利技术属性】
技术研发人员:田瑞雪,徐方,曲道奎,邹风山,姚承博,王宇卓,
申请(专利权)人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司,中国科学院国有资产经营有限责任公司,
类型:发明
国别省市:辽宁;21
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