【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及月球车吊挂系统,具体的说是一种1/6g低重力平衡吊挂装置。
技术介绍
目前,重力平衡吊挂装置只是单点吊挂,而没有出现多体吊挂。对于被吊挂物体上有运动部件和静止部件时,单体吊挂达不到实时重力平衡的要求,因此只能采用多体吊挂形式。重力平衡系统吊挂装置的吊挂作用力作用点必须在试验物体质心上。但是试验物体的质心在探测器内部,在不改变试验物体原有结构的情况下很难使吊挂力的作用点通过质心。国内还没有出现可用的模拟月球环境的1/6g(g为重力加速度)低重力平衡吊挂装置,当月面巡视器在不同的工况下运动时,巡视器上有运动部件和静止部件,因此很难保证始终抵消5/6Mg地球与月球的重力差,实现月面1/6g低重力环境的模拟。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术的目的在于提供一种1/6g低重力平衡吊挂装置。1/6g低重力平衡吊挂装置能保证月面巡视器在不同工况时,采用多体吊挂方式,实时抵消5/6Mg地球与月球的重力差,实现月面1/6g低重力环境的模拟。为了实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:一种1/6g低重力平衡吊挂装置,包括吊索、月面巡视探测器、张力控制吊挂装置、水平跟随平台、转盘、纵向运动大车及横向运动小车,其中纵向运动大车滑动连接于行车轨道上,所述横向运动小车位于纵向运动大车的下方、并与纵向运动大车滑动连接,所述转盘的上端与横向运动小车转动连接,下端与水平跟随平台固接 ...
【技术保护点】
一种1/6g低重力平衡吊挂装置,其特征在于:包括吊索(1)、月面巡视探测器(2)、张力控制吊挂装置(3)、水平跟随平台、转盘(4)、纵向运动大车(5)及横向运动小车(6),其中纵向运动大车(5)滑动连接于行车轨道上,所述横向运动小车(6)位于纵向运动大车(5)的下方、并与纵向运动大车(5)滑动连接,所述转盘(4)的上端与横向运动小车(6)转动连接,下端与水平跟随平台固接,所述水平跟随平台的下方连接有六个张力控制吊挂装置(3),各张力控制吊挂装置(3)通过吊索(1)与月面巡视探测器(2)连接。
【技术特征摘要】
1.一种1/6g低重力平衡吊挂装置,其特征在于:包括吊索(1)、
月面巡视探测器(2)、张力控制吊挂装置(3)、水平跟随平台、转盘
(4)、纵向运动大车(5)及横向运动小车(6),其中纵向运动大车(5)
滑动连接于行车轨道上,所述横向运动小车(6)位于纵向运动大车
(5)的下方、并与纵向运动大车(5)滑动连接,所述转盘(4)的
上端与横向运动小车(6)转动连接,下端与水平跟随平台固接,所
述水平跟随平台的下方连接有六个张力控制吊挂装置(3),各张力控
制吊挂装置(3)通过吊索(1)与月面巡视探测器(2)连接。
2.按权利要求1所述的1/6g低重力平衡吊挂装置,其特征在于:
所述水平跟随平台包括大平台(14)和设置于大平台(14)上的六个
二维跟随小滑台,每个二维跟随小滑台均包括两个上下设置、并相互
垂直的直线驱动单元,下方的直线驱动单元与张力控制吊挂装置(3)
固连。
3.按权利要求2所述的1/6g低重力平衡吊挂装置,其特征在于:
所述各直线驱动单元包括伺服电机(15)、滚珠丝杠(16)及导轨滑
块(17),其中伺服电机(15)连接滚珠丝杠(16),所述导轨滑块(17)
通过螺旋副与滚珠丝杠(16)连接。
4.按权利要求1所述的1/6g低重力平衡吊挂装置,其特征在于:
所述张力控制吊挂装置(3)包括卷扬设备(21)、动滑轮(22)、定
滑轮(25)、力传感器(26)、倾角测量机构及张力调整装置,其中卷
扬设备(21)、张力调整装置及定滑轮(25)依次安装于水平跟随平
台上,所述张力调整装置的输出方向竖直向下、并且输出端与动滑轮
(22)连接,所述吊索(1)末端吊挂在月面巡视探测器(2)上,另
一端依次穿过倾角测量机构、定滑轮(25)及动滑轮(22)后与卷扬
设备(21)连接,所述力传感器(26)安装于所述水平跟随平台上、
并与定滑轮(25)串联。
5.按权利要求4所述的1/6g低重力平衡吊挂装置,其特征在于:
所述张力调整装置包括动滑轮安装架(52)、缓冲弹簧(23)、电动推
杆(24)及伺服电动缸(27),其中伺服电动缸(27)安装于水平跟
随平台上,所述伺服电动缸(27)的电动推杆(24)连接活动板(52),
所述动滑轮安装架上设有两个导向柱(51),每个导向柱(51)上均
套设有缓冲弹簧(23),各导向柱(...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐志刚,肖杰,贺云,刘勇,李峰,白鑫林,王军义,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁;21
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