伸缩设备的控制系统、方法和伸缩设备技术方案

本发明专利技术公开了一种伸缩设备的控制系统、方法和伸缩设备，涉及工程机械领域。该伸缩设备的控制系统包括：距离检测装置，安装在伸缩设备的臂头上，用于测量该臂头与周围障碍物的距离，并将测得的距离值传送到控制装置；以及该控制装置，用于在接收到该距离值后，根据该距离值所处的控制区间来控制伸缩设备进行相应的伸缩动作。本发明专利技术可以实现针对距离值所处的控制区间来采取相应的伸缩动作，可以防止伸缩设备碰撞障碍物。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械领域，特别涉及一种伸缩设备的控制系统、方法和伸缩设备。
技术介绍
桥梁检测车是用来运送人员、工具和材料到指定位置作业的设备，作业时，检测人员进入工作平台进行桥梁的检测工作，而工作平台一般是悬置在桥梁的下面，由于是载人设备，必须确保设备安全。如今随着桥梁检测的需要，桥梁检测车的工作平台越来越长，而人的视野范围有限，在工作平台的中间区域由于距离操作人员相对较近，尚可通过观察实现避障的操作。而在桥面或工作平台臂尾操作时，由于距离较远、存在盲区，在工作平台伸出过程中遇到障碍物时，容易发生碰撞而导致危险事故的发生。人为操作实现避障虽然可行，但远距离或有盲区操作时，有碰撞发生的隐患。
技术实现思路
本专利技术需要解决的一个技术问题是：提供一种伸缩设备的控制系统，从而可以防止该伸缩设备的臂头与周围障碍物发生碰撞。根据本专利技术的第一方面，提供了一种伸缩设备的控制系统，包括：距离检测装置，安装在伸缩设备的臂头上，用于测量所述臂头与周围障碍物的距离，并将测得的距离值传送到控制装置；以及所述控制装置，用于在接收到所述距离值后，根据所述距离值所处的控制区间来控制所述伸缩设备进行相应的伸缩动作。在一个实施例中，所述控制区间包括：距离值≥第一阈值，第二阈值≤距离值<第一阈值，第三阈值≤距离值<第二阈值，以及距离值<第三阈值。在一个实施例中，当所述距离值≥所述第一阈值时，所述控制装置控制所述伸缩设备正常伸出；当所述第二阈值≤所述距离值<所述第一阈值时，所述控制装置控制减小所述伸缩设备的伸出速度；当所述第三阈值≤所述距离值<所述第二阈值时，所述控制装置控制所述伸缩设备停止伸缩动作；以及当所述距离值<所述第三阈值时，所述控制装置控制所述伸缩设备执行缩回动作，直至将所述伸缩设备缩回到使得所述距离值等于所述第二阈值。在一个实施例中，所述系统还包括：报警装置，与所述控制装置电连接；其中，当所述第三阈值≤所述距离值<所述第二阈值时，所述控制装置向所述报警装置发送具有第一预定频率的报警信号，所述报警装置在接收到所述具有第一预定频率的报警信号后执行第一报警处理；当所述距离值<所述第三阈值时，所述控制装置向所述报警装置发送具有第二预定频率的报警信号，所述报警装置在接收到所述具有第二预定频率的报警信号后执行第二报警处理；所述第一预定频率小于所述第二预定频率。在一个实施例中，所述距离检测装置包括：电动摆动设备和测距设备；所述电动摆动设备安装在所述臂头上，所述电动摆动设备包括电机和摆杆；所述测距设备安装在所述摆杆上；所述控制装置与所述电机电连接，所述测距设备与所述控制装置电连接；其中，所述控制装置向所述电动摆动设备的电机发送摆动控制信号，控制所述摆杆摆动，从而带动所述测距设备摆动；所述测距设备实时测量所述臂头与周围障碍物的距离，并将测得的距离值传送到所述控制装置。在一个实施例中，当所述第二阈值≤所述距离值<所述第一阈值时，所述控制装置控制增加所述电动摆动设备的摆杆的摆动速度。在一个实施例中，所述测距设备包括：超声波传感器或激光测距设备。在一个实施例中，所述距离检测装置包括：多个超声波传感器或多个激光测距设备；其中，所述多个超声波传感器或所述多个激光测距设备分别安装在所述臂头上的面向不同方向的位置上。本专利技术的控制系统可以防止伸缩设备的臂头与周围障碍物发生碰撞。进一步地，上述控制系统可实现不同级别的报警输出以及对伸缩设备伸展进行减速控制、停止控制和反方向运动控制等一系列避障操作，从而达到防碰撞的目的，保障人身及设备安全。根据本专利技术的第二方面，提供了一种伸缩设备，包括：如前所述的伸缩设备的控制系统。根据本专利技术的第三方面，提供了一种伸缩设备的控制方法，包括：获得伸缩设备的臂头与周围障碍物的距离值；以及根据所述距离值所处的控制区间来控制所述伸缩设备进行相应的伸缩动作。在一个实施例中，所述控制区间包括：距离值≥第一阈值，第二阈值≤距离值<第一阈值，第三阈值≤距离值<第二阈值，以及距离值<第三阈值。在一个实施例中，根据所述距离值所处的控制区间来控制所述伸缩设备进行相应的伸缩动作的步骤包括：当所述距离值≥所述第一阈值时，控制所述伸缩设备正常伸出；当所述第二阈值≤所述距离值<所述第一阈值时，控制减小所述伸缩设备的伸出速度；当所述第三阈值≤所述距离值<所述第二阈值时，控制所述伸缩设备停止伸缩动作；以及当所述距离值<所述第三阈值时，控制所述伸缩设备执行缩回动作，直至将所述伸缩设备缩回到使得所述距离值等于所述第二阈值。在一个实施例中，所述方法还包括：当所述第三阈值≤所述距离值<所述第二阈值时，向报警装置发送具有第一预定频率的报警信号以执行第一报警处理；当所述距离值<所述第三阈值时，向所述报警装置发送具有第二预定频率的报警信号以执行第二报警处理；其中，所述第一预定频率小于所述第二预定频率。在一个实施例中，所述方法还包括：当所述第二阈值≤所述距离值<所述第一阈值时，控制增加电动摆动设备的摆杆的摆动速度。本专利技术的控制方法可以防止伸缩设备的臂头与周围障碍物发生碰撞。进一步地，上述控制方法可实现不同级别的报警输出以及对伸缩设备伸展进行减速控制、停止控制和反方向运动控制等一系列避障操作，从而达到防碰撞的目的，保障人身及设备安全。通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明构成说明书的一部分的附图描述了本专利技术的实施例，并且连同说明书一起用于解释本专利技术的原理。参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本专利技术，其中：图1是示意性地示出根据本专利技术一个实施例的伸缩设备的控制系统的结构连接图。图2是示意性地示出根据本专利技术另一个实施例的伸缩设备的控制系统的结构连接图。图3是示意性地示出根据本专利技术一个实施例的安装在桥梁检测车工作平台上的控制系统的示意图。图4是示出根据本专利技术一个实施例的伸缩设备的控制方法的流程图。图5是示出根据本专利技术另一个实施例的伸缩设备的控制方法的流程图。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本专利技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。图1是示意性地示出根据本专利技术一个实施例的伸缩设备的控制系统的结构连接图。如图1所示，该控制系统10可以包括：距离检测装置101和控制装置(例如控制器)102。该距离检测装置101可以安装在伸缩设备的臂头上。该距离检测装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种伸缩设备的控制系统，其特征在于，包括：距离检测装置，安装在伸缩设备的臂头上，用于测量所述臂头与周围障碍物的距离，并将测得的距离值传送到控制装置；以及所述控制装置，用于在接收到所述距离值后，根据所述距离值所处的控制区间来控制所述伸缩设备进行相应的伸缩动作。

【技术特征摘要】
1.一种伸缩设备的控制系统，其特征在于，包括：距离检测装置，安装在伸缩设备的臂头上，用于测量所述臂头与周围障碍物的距离，并将测得的距离值传送到控制装置；以及所述控制装置，用于在接收到所述距离值后，根据所述距离值所处的控制区间来控制所述伸缩设备进行相应的伸缩动作。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制区间包括：距离值≥第一阈值，第二阈值≤距离值<第一阈值，第三阈值≤距离值<第二阈值，以及距离值<第三阈值。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，当所述距离值≥所述第一阈值时，所述控制装置控制所述伸缩设备正常伸出；当所述第二阈值≤所述距离值<所述第一阈值时，所述控制装置控制减小所述伸缩设备的伸出速度；当所述第三阈值≤所述距离值<所述第二阈值时，所述控制装置控制所述伸缩设备停止伸缩动作；以及当所述距离值<所述第三阈值时，所述控制装置控制所述伸缩设备执行缩回动作，直至将所述伸缩设备缩回到使得所述距离值等于所述第二阈值。4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，还包括：报警装置，与所述控制装置电连接；其中，当所述第三阈值≤所述距离值<所述第二阈值时，所述控制装置向所述报警装置发送具有第一预定频率的报警信号，所述报警装置在接收到所述具有第一预定频率的报警信号后执行第一报警处理；当所述距离值<所述第三阈值时，所述控制装置向所述报警装置发送具有第二预定频率的报警信号，所述报警装置在接收到所述具有第二预定频率的报警信号后执行第二报警处理；所述第一预定频率小于所述第二预定频率。5.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述距离检测装置包括：电动摆动设备和测距设备；所述电动摆动设备安装在所述臂头上，所述电动摆动设备包括电机和摆杆；所述测距设备安装在所述摆杆上；所述控制装置与所述电机电连接，所述测距设备与所述控制装置电连接；其中，所述控制装置向所述电动摆动设备的电机发送摆动控制信号，控制所述摆杆摆动，从而带动所述测距设备摆动；所述测距设备实时测量所述臂头与周围障碍物的距离，并将测得的距离值传送到所述控制装...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡传正，蒋书斌，左帅，李艾民，邱剑飞，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32