使用所辨识的对象校准传感器的方法和系统技术方案

描述用于传感器校准的方法和系统。示例方法涉及接收来自第一传感器的图像数据以及与来自第二传感器的图像数据相关联的传感器数据。图像数据包括表示目标对象的数据。该方法进一步涉及基于所捕捉的图像数据确定对于目标对象的对象识别。此外，该方法包括基于对象识别检索对象数据，其中该对象数据包括与目标对象的三维表示有关的数据。此外，该方法包括基于对象数据和图像数据确定预测传感器值。此外，该方法包括基于所接收的传感器数据与预测传感器值之间的差异确定传感器校准值。此外，该方法包括基于传感器校准值调节第二传感器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】相关申请的交叉参考本申请要求2014年6月12日提交的美国专利申请No.14/302,926的优先权，通过参考将其全部内容合并于此。
技术介绍
很多现代移动装置除了具备先进的计算和连接能力来帮助高速数据通信之外，还包括各种传感器。例如，诸如智能电话、平板电脑以及可穿戴计算装置这样的移动装置经常配备用于成像和定位的传感器。除了其他类型的传感器之外，可以在移动装置中找到的传感器的几个示例还包括加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计、全球定位系统(GPS)接收器、麦克风、相机、Wi-Fi传感器、蓝牙传感器、温度传感器、以及压力传感器。各种可用的传感器使得移动装置能够进行各种功能并提供各种用户体验。作为一个示例，当用户将移动装置移动通过某个环境时，该移动装置可以使用成像和/或定位数据来确定该移动装置的轨迹。作为另一个示例，移动装置可以使用成像和/或定位数据来生成环境的2D或3D地图，或者确定移动装置在环境的2D或3D地图中的位置。作为再一个示例，移动装置可以使用成像和/或定位数据来帮助增强现实应用。还存在其他示例。
技术实现思路
在移动装置依靠来自传感器的数据来进行特定功能(例如轨迹确定、测程、地图生成等等)的示例中，能够校准从传感器接收的数据将是有利的。例如，在制造装置时可以在出厂设置中校准移动装置中的传感器。本文所述是用于校准传感器的方法和系统，包括在出厂设置之外校准传感器。例如，移动装置的终端用户可以捕捉光学数据作为图像数据或者作为视频数据，该光学数据可用于校准移动装置的各种传感器。在一个示例性方案中，提供一种通过具有多个传感器的移动装置进行的方法。该方法涉及接收来自在移动装置中的多个传感器中的第一传感器的图像数据。该图像数据可包括表示目标对象的数据。该方法还包括接收使用多个传感器中的第二传感器确定的传感器数据。该方法进一步包括基于图像数据确定对于目标对象的对象识别。该方法还包括基于对象识别检索对象数据。该对象数据可包括与对象识别的三维表示有关的数据。此外，该方法包括将对象数据与在图像数据中表示目标对象的数据相比较，从而确定对应于输出图像数据的第一传感器的、要从第二传感器输出的预测传感器值。此外，该方法包括基于所接收的传感器数据与预测传感器值之间的差异确定传感器校准值。此外，该方法包括基于传感器校准值调节第二传感器。在另一个示例方案中，提供一种移动装置。该移动装置包括被配置为捕捉图像数据的至少一个相机、至少一个传感器、以及处理器。该处理器被配置为接收来自至少一个相机的图像数据。该图像数据包括表示目标对象的数据。此外，处理器被配置为接收使用至少一个传感器确定的传感器数据。处理器被进一步配置为基于图像数据确定对于目标对象的对象识别。在确定对象识别之后，处理器被配置为基于对象识别检索对象数据。该对象数据包括与对象识别的三维表示有关的数据。此外，处理器被配置为将对象数据与在图像数据中表示目标对象的数据相比较，从而确定对应于输出图像数据的第一传感器的、要从第二传感器输出的预测传感器值。此外，处理器还被配置为基于所接收的传感器数据与预测传感器值之间的差异确定传感器校准值。然后，处理器被配置为基于传感器校准值调节至少一个传感器。在另一个示例方案中，提供一种非暂时性计算机可读介质，其在通过一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器进行功能。所述功能涉及接收来自在移动装置中的多个传感器中的第一传感器的图像数据。该图像数据可包括表示目标对象的数据。功能还包括接收使用多个传感器中的第二传感器确定的传感器数据。功能进一步包括基于图像数据确定对于目标对象的对象识别。功能还包括基于对象识别检索对象数据。该对象数据可包括与对象识别的三维表示有关的数据。此外，功能包括将对象数据与在图像数据中表示目标对象的数据相比较，从而确定对应于输出图像数据的第一传感器的、要从第二传感器输出的预测传感器值。此外，功能包括基于所接收的传感器数据与预测传感器值之间的差异确定传感器校准值。此外，功能包括基于传感器校准值调节第二传感器。上述
技术实现思路
部分只是说明性的，并非要以任何方式来限制。除了上述的说明性方案、实施例和特征之外，通过参照附图和以下说明书，其他方案、实施例和特征将变得显而易见。附图说明图1图示出示例计算装置。图2图示出另一个示例计算装置。图3A-3B是示例计算装置的概念性图示。图4是捕捉椅子的图像数据的示例移动装置的概念性图示。图5表示用于椅子的三维对象数据的示例呈示。图6是用于装置传感器校准的示例方法。图7A是本文公开的方法的实施例的流程图。图7B是本文公开的方法的实施例的流程图。图8是图示出示例计算机程序产品的概念性局部视图的示意图，该计算机程序产品包括计算机程序，用于在计算装置上执行计算机处理。具体实施方式在以下说明书中，对构成说明书一部分的附图进行了参照。在附图中，相同的附图标记通常识别相同的组件，除非上下文另外规定。在说明书、附图和权利要求书中所述的说明性实施例并非要成为限制。在不脱离本文给出的主题内容范围的情况下，可以利用其他实施例，并且可以进行其他改变。容易理解，可以以各种不同配置来布置、替换、组合、分离和设计如在本文中一般性地描述并且在附图中示出的本公开方案，本文明确考虑了所有的不同配置。在示例中，移动装置能够捕捉图像并响应性地基于所捕捉的图像确定传感器校准。作为示例，移动装置可以捕捉至少一个图像，并且还可以连同每个图像一起捕捉传感器数据。移动装置可以根据图像辨识出至少一个对象。在一些示例中，移动装置可以查询数据库(或者在装置本地、或者在远程位置)，以获得关于该对象的信息。关于该对象的信息可包括三维对象数据。然后移动装置可以基于三维对象数据以及所捕捉的图像确定相关联的传感器值。可将相关联的传感器值与所捕捉的传感器数据相比较，以确定传感器校准。然后可将所确定的传感器校准应用于相关联的传感器。下面描述可以从图像以及用于比较的传感器读数得出的信息类型的各种示例。在一些示例中，计算装置能够基于计算来确定移动装置的各种传感器的内在参数和/或外在参数的准确性。内在参数可以是处理来自单个传感器的输出的数据的那些参数。例如，在陀螺仪单元中的偏差可以是内在参数。外在参数可以是描述来自传感器集合全体输出的那些参数。例如，传感器对的相对位置和方位帮助描述在移动通过场景时它们的测量结果怎样达成一致。在其他示例中，可将从其他移动装置得出的信息用于协助校准。作为一个示例，第一移动装置可以拍摄图片。这个图片可以被传递给服务器。当第二移动装置拍摄图片时，服务器能够确定在来自第一装置的第一图片以及来自第二装置的第二图片中都呈现一个对象。可以部分地基于与来自第一装置的图片相关联的信息，计算第二装置的传感器的校准。下面参照附图描述附加的示例方法以及示例装置(例如移动装置或其他装置)。下面参照附图，图1图示出示例计算装置100。在一些示例中，图1所示组件可以分布于多个计算装置。但是为了示例的目的，将组件示出并描述为一个示例计算装置100的一部分。计算装置100可以是移动装置(诸如移动电话)、台式电脑、膝上型电脑、电子邮件/消息装置、平板电脑、或者可以被配置为进行本文所述功能的类似装置，或者计算装置100也可以包括上述装置。一般而言，计算装置100可以是任何本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：接收来自在移动装置中的多个传感器中的第一传感器的图像数据，其中所述图像数据包括表示目标对象的数据；接收使用所述多个传感器中的第二传感器确定的传感器数据；基于所述图像数据，确定所述目标对象的对象识别；基于所述对象识别来检索对象数据，其中所述对象数据包括与所述对象识别的三维表示有关的数据；将所述对象数据与在所述图像数据中表示所述目标对象的数据相比较，从而确定要从所述第二传感器输出的预测传感器值，所述预测传感器值与输出所述图像数据的所述第一传感器相对应；基于所接收的传感器数据与所述预测传感器值之间的差异，确定传感器校准值；以及基于所述传感器校准值，调节所述第二传感器。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.12 US 14/302,9261.一种方法，包括：接收来自在移动装置中的多个传感器中的第一传感器的图像数据，其中所述图像数据包括表示目标对象的数据；接收使用所述多个传感器中的第二传感器确定的传感器数据；基于所述图像数据，确定所述目标对象的对象识别；基于所述对象识别来检索对象数据，其中所述对象数据包括与所述对象识别的三维表示有关的数据；将所述对象数据与在所述图像数据中表示所述目标对象的数据相比较，从而确定要从所述第二传感器输出的预测传感器值，所述预测传感器值与输出所述图像数据的所述第一传感器相对应；基于所接收的传感器数据与所述预测传感器值之间的差异，确定传感器校准值；以及基于所述传感器校准值，调节所述第二传感器。2.根据权利要求1所述的方法，其中：所述图像数据包括二维图像的序列；所述序列中的第一图像和所述序列中的第二图像都包含表示所述目标对象的数据；所述第一图像的图像捕捉位置不同于所述第二图像的图像捕捉位置；以及所接收的传感器数据包括与所述第一图像的所述图像捕捉位置和所述第二图像的所述图像捕捉位置之间的移动有关的数据。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述对象数据包括与所述对象识别相关联的颜色数据，并且其中所述传感器校准值是基于与所述对象识别相关联的所述颜色数据和表示所述目标对象的所述数据的颜色数据之间的差异。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述移动装置的处理器进行确定所述对象识别、将所述对象数据与表示所述目标对象的所述数据相比较、以及确定传感器校准值。5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述对象识别包括：至少将所述图像数据的子集传递给远程服务器；以及从所述远程服务器接收指示所述对象识别的数据。6.根据权利要求1所述的方法，其中基于从第二移动装置传递给服务器的图像数据而检索所述对象数据。7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：基于所述图像数据来确定第二目标对象的对象识别，其中所述图像数据包括表示所述第二目标对象的数据；基于所述对象识别来检索第二对象数据；以及基于所述对象数据、所述第二对象数据以及所述图像数据，来确定所述预测传感器值，其中所述预测传感器值通过比较以下中的两者来确定：(i)所述对象数据与在所述图像数据中表示所述目标对象的数据，以及(ii)所述第二对象数据与在所述图像数据中表示所述第二目标对象的数据。8.一种移动装置，包括：至少一个相机，所述至少一个相机被配置为捕捉图像数据；至少一个传感器；以及处理器，所述处理器被配置为：接收来自所述至少一个相机的图像数据，其中所述图像数据包括表示目标对象的数据；接收使用所述至少一个传感器确定的传感器数据；基于所述图像数据，确定所述目标对象的对象识别；基于所述对象识别来检索对象数据，其中所述对象数据包括与所述对象识别的三维表示有关的数据；将所述对象数据与在所述图像数据中表示所述目标对象的数据相比较，从而确定要从所述第二传感器输出的预测传感器值，所述预测传感器值与输出所述图像数据的所述第一传感器相对应；基于所接收的传感器数据与所述预测传感器值之间的差异，确定传感器校准值；以及基于所述传感器校准值，调节所述至少一个传感器。9.根据权利要求8所述的移动装置，其中：所述图像数据包括二维图像的序列；所述序列中的第一图像和所述序列中的第二图像都包含表示所述目标对象的数据；所述第一图像的图像捕捉位置不同于所述第二图像的图像捕捉位置；以及所接收的传感器数据包括与所述第一图像的所述图像捕捉位置和所述第二图像的所述图像捕捉位置之间的移动有关的数据。10.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔尔·黑施，
申请(专利权)人：谷歌公司，
类型：发明
国别省市：美国;US