一种双列复合承重轮组履带式移动底盘减震行走机构制造技术

本发明专利技术涉及一种双列复合承重轮组履带式移动底盘减震行走机构，包括主动轮组、从动轮组、导向轮组、双列复合承重轮组、固定吊架、履带，主动轮组通过主动轮轴与主体电机连接，从动轮组通过从动吊梁轴与固定吊架连接，导向轮组通过导向吊梁轴与固定吊架连接，固定吊架的底部通过减震摆臂板与双列复合承重轮组连接，固定吊架与减震摆臂板之间连接有弹性部件，双列复合承重轮组有六组，减震行走机构每侧加装三组。本发明专利技术动力输出直接、机动性强、结构简单、维修方便、可靠性高、通过性强、适用范围广，遇到障碍物时，可以通过双列复合承重轮的偏转实现对地形的适应功能，既保护了本装置的安全性，也实现了对障碍物的平稳通过性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种双列复合承重轮组履带式移动底盘减震行走机构。
技术介绍
履带式移动底盘具有动作灵活、与地面接触面积大、穿越障碍物能力强等优点，但当路面状况不佳或需要穿越障碍物时，例如，当履带式底盘通过附着凸起物的路面时，履带会受到外界冲击，从而使得底盘震动，直接影响底盘上安装设备的平稳运行和可靠工作，有时甚至会损坏设备内部电气元件，导致设备失灵，甚至引发设备起火爆炸等事故。因此履带式移动底盘作为相关机械的行走机构，其发展方向始终围绕着安全可靠性、适用范围广、操作简便性、环保节能和成本低等方面发展。在这方面国内外一直在不断的努力改进中。自从20世纪初履带底盘机构在坦克上的成功应用，随着科技的发展，履带式移动底盘出现了大量变型产品，可用于巡检勘探、救援排爆、特种拍摄、特种运输等特种机器人开发，为国内消防领域、警用领域、巡检领域等带来新的研究热点。在现有技术中，普通的履带式移动底盘只有单一悬挂系统或减震结构，其减震效果有限，难以对履带式移动底盘及其附加设备起到较好的保护；而减震效果较好的减震系统结构又较为复杂,不仅对机械加工和组装工艺要求很高，并且由于附加了各类阻尼器和传感器等，对控制要求较高，维护不方便，成本高，实用性不强。另外，目前国内几乎所有的承重轮都使用单列纵向结构，由于承重轮只有中间一列轮缘与皮带接触，使得承重轮单列纵向式与履带结构摩擦的面积较少，容易造成不稳定因素。当移动底盘经过高低不平且尖锐障碍物或者经过边缘面时，由于承重轮的单列纵向结构的局限性，履带极易发生侧偏的现象，轻则损伤承重轮和履带机构，重则导致移动底盘发生侧翻，引发更大损失。专利技术内容本专利技术的目的在于提供一种双列复合承重轮组履带式移动底盘减震行走机构,使整个底盘结构可以在不同的地域都可较好的支撑机体使其可以正常的工作，适应多变的环境。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种双列复合承重轮组履带式移动底盘减震行走机构，包括主动轮组、从动轮组、导向轮组、双列复合承重轮组、固定吊架、履带，所述主动轮组、从动轮组、导向轮组、双列复合承重轮组均位于履带内侧且与履带啮合连接，履带内侧还设有与履带啮合的涨紧轮组，主动轮组通过主动轮轴与主体电机连接，从动轮组通过从动吊梁轴与固定吊架连接，导向轮组有多组，每组导向轮组通过导向吊梁轴与固定吊架连接，固定吊架通过从动吊梁轴和导向吊梁轴固定在框架主体上，固定吊架的底部通过减震摆臂板与双列复合承重轮组连接，固定吊架与减震摆臂板之间连接有弹性部件，弹性部件一端通过弹簧销轴a铰接于固定吊架，另一端通过弹簧销轴b铰接于减震摆臂板上，双列复合承重轮组有六组，减震行走机构每侧加装三组。具体地，所述每组双列复合承重轮组包括四个呈矩形分布的承重轮，对于左侧的三组双列复合式承重轮组，每组左侧的两个承重轮与左侧履带的左侧内沿接触，右侧两个承重轮与左侧履带的右侧内沿接触；对于右侧的三组双列复合式承重轮组，每组左侧的两个承重轮与右侧履带的左侧内沿接触，右侧两个承重轮与右侧履带的右侧内沿接触。具体地，所述每组双列复合承重轮组均设有两块双列纵向支撑板，每组双列复合承重轮组同侧的两个承重轮通过双列纵向支撑板连接，两块双列纵向支撑板的两端分别通过轮组轴连接，承重轮通过轮组轴承与轮组轴连接，轮组轴的端部固定有紧固螺栓，双列纵向支撑板的中部通过承重轮轴与减震摆臂板铰接连接。具体地，所述减震摆臂板通过减震支轴与固定吊架铰接，双列复合承重轮组以减震支轴为支点，以减震摆臂板为杠杆，与弹性部件形成杠杆机构。具体地，所述导向轮组有三组。值得说明的是：尽管专利技术只提到单侧只有三个双列复合式承重轮组(两侧共计6个双列复合式承重轮组)，但是与本结构相应的关键技术并不仅仅局限于三组双列复合式承重轮组，根据需要及用户的使用环境，可能只需要一组双列复合式承重轮组、两组双列复合式承重轮组、三组双列复合式承重轮组……亦或者N组双列复合式承重轮组等。本专利技术具有以下有益效果：本专利技术的双列复合承重轮组履带式移动底盘减震行走机构动力输出直接、机动性强、结构简单、维修方便、可靠性高、通过性强、适用范围广，遇到障碍物时可通过双列复合承重轮的偏转实现对地形的适应功能，既保护了本装置的安全性，也实现了对障碍物的平稳通过性。行走时可以极大地削弱外部冲击力，实现了该机器在实际生产应用中的各类不同环境下的广泛应用，从而保护底盘及其上部安装的设备免受冲击造成破坏，延长设备的使用寿命。同时，由于该结构的良好通过性，该设备更适合应用于山地、沙漠甚至楼梯爬升等障碍多、路况复杂的场合。本专利技术具有成本低、维护方便和适用范围广等特点，可以大规模推广使用。附图说明图1是本专利技术减震行走机构的结构示意图。图2是本专利技术减震行走机构的立体结构示意图。图3是本专利技术减震行走机构中双列复合承重轮组局部结构示意图。图4是本专利技术减震行走机构中双列复合承重轮组的立体结构示意图。图5是本专利技术减震行走机构在平坦道路行走时的效果示意图。图6是本专利技术减震行走机构在不平坦的道路上行走且该移动底盘已经处于障碍物之上时的效果示意图。图7是本专利技术减震行走机构在不平坦的道路上行走且移动底盘的后端遇到并翻越障碍时的效果示意图。图8是本专利技术减震行走机构在不平坦的道路上行走且移动底盘的前端遇到并翻越障碍时的效果示意图。图中，1、主动轮组，2、从动轮组，3、导向轮组，4、固定吊架，5、弹性部件，6、减震支轴，7、减震摆臂板，8、主动轮轴，9、双列复合承重轮组，10、履带，11、涨紧轮组，12、从动吊梁轴，13、导向吊梁轴，14、弹簧销轴a，15、弹簧销轴b，16、承重轮，17、双列纵向支撑板，18、承重轮轴，19、紧固螺栓，20、轮组轴承，21、轮组轴。具体实施方式现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。如图1、2所示，一种双列复合承重轮组履带式移动底盘减震行走机构，包括主动轮组1、从动轮组2、导向轮组3、双列复合承重轮组9、固定吊4架、履带10，所述主动轮组1、从动轮组2、导向轮组3、双列复合承重轮组9均位于履带10内侧且与履带10啮合连接，履带10内侧还设有与履带10啮合的涨紧轮组11，主动轮组1通过主动轮轴8与主体电机连接，给履带10提供向前行走的动力，通过一级传动直接实现，动力输出明显，大大提高了电机的传动效率，提升移动底盘的整体机动性能，避免间二级传动产生功率损耗、噪音和磨损等；同时，由于采用一级传动方式，主动轮与电机减速齿轮箱的直连，使得机械结构简洁，不仅加工工艺简单，并且维护和检修方便，极大的降低了整套移动底盘的维修难度和生产成本。从动轮组2通过从动吊梁轴12与固定吊架4连接，导向轮组3有三组，每组导向轮组3通过导向吊梁轴13与固定吊架4连接，每侧从动吊梁轴12和三根导向吊梁轴13作为固定吊架4的承载轴，这种简单的安装结构，便于每侧减震行走机构的整体组装拆卸，维修方便。更重要的是，承载轴的方向一致，均呈现与移动底盘前进方向夹角为钝角方向排列，当移动底盘遇到凸起障碍物时，最前侧承载轴会首先受力，通过压缩弹性部件和阻尼器，实现承载轴的顺向形变和受力；若凸起障碍物较大，此时第二根甚至第三根承载轴依次受力发生形变，实现承载轴的顺向位移变化，从而保持框架主体的垂直方向位移的不变性，保证移动底盘整体的平稳性，减少甚至消除外界的震动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双列复合承重轮组履带式移动底盘减震行走机构，其特征在于，包括主动轮组、从动轮组、导向轮组、双列复合承重轮组、固定吊架、履带，所述主动轮组、从动轮组、导向轮组、双列复合承重轮组均位于履带内侧且与履带啮合连接，履带内侧还设有与履带啮合的涨紧轮组，主动轮组通过主动轮轴与主体电机连接，从动轮组通过从动吊梁轴与固定吊架连接，导向轮组有多组，每组导向轮组通过导向吊梁轴与固定吊架连接，固定吊架通过从动吊梁轴和导向吊梁轴固定在框架主体上，固定吊架的底部通过减震摆臂板与双列复合承重轮组连接，固定吊架与减震摆臂板之间连接有弹性部件，弹性部件一端通过弹簧销轴a铰接于固定吊架，另一端通过弹簧销轴b铰接于减震摆臂板上，双列复合承重轮组有六组，减震行走机构每侧加装三组。

【技术特征摘要】
1.一种双列复合承重轮组履带式移动底盘减震行走机构，其特征在于，包括主动轮组、从动轮组、导向轮组、双列复合承重轮组、固定吊架、履带，所述主动轮组、从动轮组、导向轮组、双列复合承重轮组均位于履带内侧且与履带啮合连接，履带内侧还设有与履带啮合的涨紧轮组，主动轮组通过主动轮轴与主体电机连接，从动轮组通过从动吊梁轴与固定吊架连接，导向轮组有多组，每组导向轮组通过导向吊梁轴与固定吊架连接，固定吊架通过从动吊梁轴和导向吊梁轴固定在框架主体上，固定吊架的底部通过减震摆臂板与双列复合承重轮组连接，固定吊架与减震摆臂板之间连接有弹性部件，弹性部件一端通过弹簧销轴a铰接于固定吊架，另一端通过弹簧销轴b铰接于减震摆臂板上，双列复合承重轮组有六组，减震行走机构每侧加装三组。2.如权利要求1所述的双列复合承重轮组履带式移动底盘减震行走机构，其特征在于，所述每组双列复合承重轮组包括四个呈矩形分布的承重轮，对于左侧的三组双列复合式承重轮组，每组左侧的两个承重轮与左侧履带的左侧内沿接触，右侧两个承重轮与左侧履带的右侧内沿接触；对于右侧的三组双列复合式承重轮组，每组左侧的两个承重轮与右侧履带的左侧内沿接触，右侧两个承重轮与右侧履带的右侧内沿接触。3.如权利要求1或2所述的双列复合承重轮组履带式移动底盘减震行走机构，其特征在于，所述每组双列复合承重轮组均设有两块双列纵向支撑板，每组双列复合承重轮组同侧的两个承重轮通过双列纵向...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍明松，郭亭亭，王泽俞，孙洪卿，
申请(专利权)人：山东国兴智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37