移送台车及步行器制造技术

目的在于提供一种能够避免止动部件与障碍物的碰撞并减小移送台车的倾斜角度的移送台车及步行器。移送台车具备：台车主体，具备多个车轮，能够行驶；止动部件，在台车主体向行驶方向的一侧倾斜的情况下，止动部件接地于地面来限制台车主体的倾斜；及弹性部件，施加弹性力，以使止动部件返回初始角度。止动部件在从行驶方向前侧或后侧与障碍物接触的情况下，由于从障碍物受到的行驶方向上的负荷，克服弹性力而绕着旋转轴线旋转，从而避开障碍物。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对人或物进行移送的移送台车及具备移送台车的步行器。
技术介绍
移送台车构成为能够通过多个车轮进行行驶，用于人或物的移送。移送台车除了载置于货架上的货物的移送之外，例如如专利文献1所示也用作对使用者的移动进行辅助的步行器的基台。这样的移送台车为了防止货物落下或者为了防止步行器翻倒而要求对过大的倾斜进行限制。如图2所示，在专利文献1的步行器设有对步行器的倾斜进行限制的止动部件(杆)。根据这样的结构，在步行器一定程度地倾斜的情况下，杆的前端部接地于地面而防止步行器的翻倒。另外，杆接地时的步行器的倾斜角度根据车轮或杆相对于主体部的位置关系而预先设定。专利文献1：日本特开2005-137410号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在上述那样的移送台车中，根据防止翻倒等观点，优选的是减小止动部件接地时的倾斜角度。因此，可想到将止动部件设置在更接近地面的位置的结构，以使从移送台车开始倾斜起，止动部件尽可能早地接地。但是，在这样的结构中，止动部件容易与地面上的障碍物发生碰撞。当止动部件与障碍物发生碰撞时，移送台车的移动可能受到阻碍。本专利技术鉴于这样的情况而作出，目的在于提供一种能够避免止动部件与障碍物的碰撞并能够减小移送台车的倾斜角度的移送台车及步行器。用于解决课题的方案第一方案的移送台车具备：台车主体，具备多个车轮，能够行驶；止动部件，以能够相对于上述台车主体绕着水平方向的旋转轴线旋转的方式设在比上述车轮靠行驶方向前侧或后侧中的一侧，在上述台车主体向行驶方向的上述一侧倾斜的情况下，上述止动部件接地于上述地面来限制上述台车主体的倾斜；及弹性部件，施加弹性力，以使上述止动部件返回初始角度，上述止动部件在从行驶方向前侧或后侧与障碍物接触的情况下，由于从障碍物受到的上述行驶方向上的负荷，克服上述弹性力而绕着上述旋转轴线旋转，从而避开上述障碍物。专利技术效果根据这样的结构，移送台车通过止动部件来限制台车主体的倾斜。由此，防止移送台车的翻倒等。附图说明图1是从行驶方向的右侧观察实施方式的移动辅助装置及使用者的图。图2是表示翻倒防止装置的结构的示意图。图3是翻倒防止装置对台车主体的倾斜进行限制的图。图4是翻倒防止装置避开障碍物的图。图5是翻倒防止装置避开障碍物并对台车主体的倾斜进行限制的图。图6是对锁定状态的止动部件与旋转至最大角度的止动部件进行比较的图。图7是表示变形形态的翻倒防止装置的结构的示意图。具体实施方式以下，参照附图，对将本专利技术的移送台车及步行器进行了具体化了的实施方式进行说明。在实施方式中，移送台车被用作对使用者的移动进行辅助的步行器的基台。具体而言，该步行器是通过驱动电动机而能够自主移动，对使用者的身体的一部分(例如上半身)进行支撑，对使用者的起立、就座及行走等动作进行辅助的护理机器人。<实施方式>(移动辅助装置1的整体结构)如图1所示，移动辅助装置1具备：移送台车2、保持部3及罩部件4。移送台车2通过多个车轮而能够行驶。如图1所示，保持部3由处于站立姿势的使用者M1用于维持姿势。该保持部3固定于移送台车2。在保持部3的上表面的前端部设有一对把手3a。一对把手3a由使用者M1的左右手分别握持。罩部件4形成为在从上方观察时向移动辅助装置1的行驶方向后侧(图1的左方向)开口的U字形状。罩部件4安装于移送台车2及保持部3。罩部件4覆盖移送台车2及保持部3的前部及侧方部。移送台车2具备台车主体10和多个翻倒防止装置20。台车主体10具备：框架11、沿车宽方向(图1的前后方向)配置的一对前轮12、相同地配置的一对后轮13。框架11形成为在从上方观察时向移动辅助装置1的行驶方向后侧开口的U字形状。框架11的开口宽度设定为供使用者M1进入所需的间隔。一对前轮12分别设置在框架11的前侧。一对后轮13分别设置在框架11的后侧。后轮13是与未图示的驱动用电动机连接的驱动轮。另外，前轮12是构成为能够随着移送台车2的移动而旋转的从动轮。多个翻倒防止装置20是在移动辅助装置1相对于地面倾斜的情况下对该倾斜进行限制而防止移动辅助装置1翻倒的倾斜限制装置。在本实施方式中，翻倒防止装置20配置在比多个车轮中的前轮12靠行驶方向前侧的位置及比多个车轮中的后轮13靠行驶方向后侧的位置。即，翻倒防止装置20与一对前轮12及一对后轮13对应地配置在四个部位。(翻倒防止装置20的结构)参照图2对翻倒防止装置20的结构进行说明。如图2所示，翻倒防止装置20具有：止动部件30、支撑机构40及托架50。止动部件30以能够相对于台车主体10绕水平方向的旋转轴线旋转的方式设在比车轮靠行驶方向前侧或后侧中的一侧。并且，在台车主体10向行驶方向的一侧倾斜的情况下，止动部件30接地于地面而限制台车主体10的倾斜。即，在对应的车轮为前轮12的情况下，止动部件30设于比前轮12靠行驶方向前侧的位置，且限制台车主体10向行驶方向前侧的倾斜。另外，在对应的车轮为后轮13的情况下，止动部件30设于比后轮13靠行驶方向后侧的位置，且限制台车主体10向行驶方向后侧的倾斜。该止动部件30具有：轴部件31、长孔32、辅助车轮33、柱状部34及卡合凸部35。以下，台车主体10的“行驶方向”也被称为“前后方向”。止动部件30的轴部件31以与台车主体10的前后方向及铅垂方向正交且沿水平方向延伸的方式固定于框架11。轴部件31贯通形成在止动部件30的主体部上的长孔32。长孔32形成为在止动部件30的初始状态(主体部的延伸方向与铅垂方向一致的状态)下沿铅垂方向延伸。止动部件30通过在贯通长孔32的轴部件31的端部设置的凸缘部件(未图示)而防止脱落。通过上述那样的轴部件31及长孔32的关系，止动部件30构成为能够相对于台车主体10绕着水平方向的旋转轴线旋转且能够沿长孔32的延伸方向移动。止动部件30的辅助车轮33以能够绕着水平方向的旋转轴线旋转的方式支撑于止动部件30的下端部。辅助车轮33在止动部件30的初始状态下，配置为与地面隔出预定间隔(第一距离L1)。由此，在台车主体10倾斜的情况下，辅助车轮33接地于地面。另外，辅助车轮33能够利用接地时与地面之间产生的摩擦力而旋转。止动部件30的柱状部34形成于在初始状态下位于上端侧的部位。柱状部34的水平方向的截面形状呈圆形或多边形。该柱状部34是由后述的支撑机构40的支撑主体部41支撑为能够滑动的部位。止动部件30的卡合凸部35形成于在初始状态下位于比轴部件31靠上方的部位。在本实施方式中，卡合凸部35由形成为相对于铅垂方向倾斜的平面状的一对倾斜面构成。卡合凸部35的一对倾斜面设定为相互正交。该卡合凸部35是与后述的托架50的卡合凸部35卡合的部位。支撑机构40具有支撑主体部41和一对旋转弹簧42。支撑主体部41的整体形状形成为环状。支撑主体部41配置成能够以旋转轴41a为中心旋转且能够相对于框架11沿前后方向滑动。支撑主体部41在止动部件30的柱状部34贯通了内周侧的状态下，对该柱状部34进行支撑。在支撑主体部41的前后方向两侧连接有一对旋转弹簧42。旋转弹簧42是施加弹性力，以使止动部件30返回初始角度的弹性部件。具体而言，止动部件30的初始角度是长度方向与铅垂方向一致的角度。支撑主体部41由旋转弹簧42施力，以在台本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移送台车，具备：台车主体，具备多个车轮，能够行驶；止动部件，以能够相对于所述台车主体绕着水平方向的旋转轴线旋转的方式设在比所述车轮靠行驶方向前侧或后侧中的一侧，在所述台车主体向行驶方向的所述一侧倾斜的情况下，所述止动部件接地于所述地面来限制所述台车主体的倾斜；及弹性部件，施加弹性力，以使所述止动部件返回初始角度，所述止动部件在从行驶方向前侧或后侧与障碍物接触的情况下，由于从障碍物受到的所述行驶方向上的负荷，克服所述弹性力而绕着所述旋转轴线旋转，从而避开所述障碍物。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移送台车，具备：台车主体，具备多个车轮，能够行驶；止动部件，以能够相对于所述台车主体绕着水平方向的旋转轴线旋转的方式设在比所述车轮靠行驶方向前侧或后侧中的一侧，在所述台车主体向行驶方向的所述一侧倾斜的情况下，所述止动部件接地于所述地面来限制所述台车主体的倾斜；及弹性部件，施加弹性力，以使所述止动部件返回初始角度，所述止动部件在从行驶方向前侧或后侧与障碍物接触的情况下，由于从障碍物受到的所述行驶方向上的负荷，克服所述弹性力而绕着所述旋转轴线旋转，从而避开所述障碍物。2.根据权利要求1所述的移送台车，其中，所述移送台车还具备：滑动机构，将所述止动部件支撑为能够绕着所述旋转轴线旋转并且能够相对于所述台车主体沿上下方向进行相对移动；及锁定机构，在所述台车主体倾斜而使所述止动部件接地于所述地面的情况下，所述锁定机构与由于从所述地面受到的向上的负荷而相对于所述台车主体向上方进行相对移动后的所述止动部件沿旋转方向卡合，从而限制该止动部件...

【专利技术属性】
技术研发人员：五十棲丈二，野村英明，
申请(专利权)人：富士机械制造株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP