一种改进的自抗扰控制方法技术

本发明专利技术涉及一种改进的自抗扰控制方法，针对非线性自抗扰控制方法参数多，难以整定的劣势，提出了一种自抗扰控制的改进方法。这种改进的自抗扰控制方法将传统自抗扰控制方法中的扩张状态观测器设计为一种不基于系统模型的扰动观测器。而利用线性自抗扰控制器参数整定的方法，将扰动观测器设计为只与两个参数有关的观测器。从而达到降低所整定参数数量的目的。除此之外，该改进的自抗扰控制方法充分结合了线性自抗扰和非线性自抗扰的优缺点。从而最大化了控制器的性能。所提出的控制方法能降低传统自抗扰控制方法的误差，提高系统的控制精度。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种改进的自抗扰控制方法，其特征在于：其具体步骤如下：步骤(1)：控制器输入参考信号的处理，对于输入的参考信号，将其微分信号作为系统的前馈信号加入系统；步骤(2)：对于系统反馈回来的信号，有两种处理方式：1.若在系统中装有位置传感器和速度传感器，可以同时将传感器采回的位置信号和速度信号作为系统反馈量；2.若在系统中仅有位置传感器，可以利用位置信号的微分得到速度信号，与位置信号作为系统反馈量；步骤(3)：自抗扰中的扩张状态观测器设计：扩张状态观测器利用线性自抗扰控制的设计方法，但在该扩张状态观测器中引用一个非线性函数，以此提升扩张状态观测器的观测性能；步骤(4)：控制率的设计：控制率同时结合了线性自抗扰和非线性自抗扰的设计方法，设计为一种比例微分控制器；步骤(5)：将扩张状态观测器估计出的系统扰动加入控制器，以此来提前补偿系统受到的非线性扰动等，提高系统控制精度。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：黄永梅，蔡华祥，杜俊峰，唐涛，张桐，左丹，程静，
申请(专利权)人：中国科学院光电技术研究所，
类型：发明
国别省市：四川;51