本发明提供了一种车载多目摄像机环视系统的虚拟视点图像生成方法，能更准确的完成环视系统为驾驶员提供的虚拟视点图像。本发明解决了场景中存在立体障碍物时对环视图的影响，可以高速准确的检测到立体障碍物的接地轮廓线，确定障碍物与自车距离，及时发出...