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本发明涉及一种母船回收时UUV的路径确定方法，该方法包括：确定圆r，其中，所述圆r的曲率为UUV能够航行的弯曲度，所述圆r和母船的船坞开口方向的第一直线L相切，所述圆r和所述UUV在所述第一直线L的同一侧；确定与所述圆r相切的第二直线H，其...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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