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本发明涉及一种视觉导航/惯性导航的全组合方法，该方法包括以下步骤：1)视觉导航解算：以共线方程为基础列立观测方程，采用最小二乘原理平差求取载体位置和姿态参数，并计算参数之间的方差-协方差阵；2)惯性导航计算：在当地水平坐标系中做导航计算，得...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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