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本发明提供了一种禁飞区限制下的多无人机协同区域搜索方法，设置无人机数据、禁飞区数据、地图初始信息以及搜索时间，产生数字地图；执行禁飞区回避方法，依照无人机顺序依次执行通讯约束，比较各个无人机的可行点的搜索代价，判定结束条件；最终获得覆盖率。...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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