【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种禁飞区限制下的多无人机协同区域搜索方法，其特征在于包括下述步骤：步骤1：设置无人机数据、禁飞区数据、地图初始信息以及搜索时间，产生数字地图；所述的无人机数据包括无人机数量n、无人机初始位置坐标和初始航向(x，y，h)、无人机通讯半径r和无人机动力模型，其中h∈{1，2，3，4，5，6，7，8}；所述的禁飞区数据包括禁飞区数量m、禁飞区边界顶点坐标（x1，y1）、（x2，y2）、（x1，y2）、（x2，y1）；所述的地图初始信息是指数字地图中每个单元格的初始H值，H值表示了目标区域的搜索历史；所述的搜索时间信息用字母k表示搜索时间，搜索步长为Δt；步骤2：执行禁飞区回避方...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：符小卫，魏广伟，高晓光，李建，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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