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本发明涉及一种含特殊支链结构的少自由度并联机构的雅可比快速构造方法。本发明方法定义了一系列特殊支链的结构特征，通过计算支链中驱动关节的驱动力螺旋就可以快速构造出少自由度并联机构的部分雅可比矩阵。在计算支链约束力螺旋的基础上，可以获取并联机构...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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