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本发明提供一种具有同时推定惯量和摩擦的功能的电动机的控制装置，其与惯量或粘性摩擦同时推定库仑摩擦本身，降低了库仑摩擦对推定惯量的精度的影响。另外，该控制装置不使用傅立叶变换器，使用反函数模型逐次自适应地同时推定惯量或粘性摩擦、库仑摩擦，以使...
该专利属于发那科株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过发那科株式会社授权不得商用。

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