具有同时推定惯量和摩擦的功能的电动机的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种具有同时推定惯量和摩擦的功能的电动机的控制装置，其与惯量或粘性摩擦同时推定库仑摩擦本身，降低了库仑摩擦对推定惯量的精度的影响。另外，该控制装置不使用傅立叶变换器，使用反函数模型逐次自适应地同时推定惯量或粘性摩擦、库仑摩擦，以使推定误差达到最小，因此不需要存储在预定时间采样而得的数据，因此不需要大量的数据存储器。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及对驱动机床或工业机械的驱动轴的电动机进行控制的电动机的控制 装置，尤其涉及具有同时推定该驱动轴的惯量(inertia)和摩擦的功能的电动机的控制装置。
技术介绍
知道通过电动机驱动的机床等中的被驱动体的惯量和粘性摩擦或库仑摩擦的大 小，在决定该机床等的加工条件等方面是重要的，在高精度地控制通过该电动机驱动的驱 动轴方面也是重要的。例如，当作为加工条件而决定加减速指令的时间常数时，为了能够进行稳定的控 制、并且充分地发挥电动机的加减速的能力，需要准确地知道惯量和摩擦。另外，在控制中， 在计算决定速度控制的响应性的增益方面也需要准确得知惯量和摩擦。而且，可以使用惯 量或摩擦来构成干扰观测器(disturbanceobserver)，提高伺服的鲁棒性。作为推定惯量的技术，在JP特开平8-140386号公报中公开了以下技术根据电动 机的动作中的电流反馈I、根据速度反馈求出的加速度a、和电动机的转矩常数Kt，通过J = I · Kt/a的式子求出惯量。另外，作为推定摩擦的技术，在JP特开平8-15058号公报中公开了以下技术通过 不同的两个速度驱动电动机，根据达到稳定状态时的转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制装置，用于控制驱动机床或工业机械的驱动轴的电动机，其特征在于，具有：正弦波状指令单元，其将正弦波状指令加在所述控制装置的转矩指令或速度指令上；电流反馈值取得单元，其在每个采样周期取得流过所述电动机的电流的电流反馈信号，作为电流反馈值；速度反馈值取得单元，其在每个采样周期取得所述电动机的速度的速度反馈信号，作为速度反馈值；推定电流值计算单元，其根据在所述每个采样周期取得的速度反馈值、所述驱动轴的推定惯量、以及推定摩擦力，计算推定电流值；推定误差计算单元，其根据在所述每个采样周期取得的电流反馈值和所述推定电流值，计算推定误差；以及更新单元，其使用在所述每个采样周期检测出的速度反馈值和所述推...

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：置田肇，丰泽雪雄，园田直人，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]