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本发明公开了一种基于多源融合的四旋翼无人机无缝定位方法，属于无人机定位技术领域。本发明根据GNSS的位置精度因子将定位区域划分为室内区与室外区，在室内采用VIO定位方式；在室外采用基于联邦卡尔曼滤波的GNSS/VIO松耦合定位方式，首先结合...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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