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本发明提供一种消化内镜Y型协同操作装置及光纤夹持‑三维力感知方法，涉及光纤传感检测技术领域，包括主内窥镜臂；Y型拓展开合组件，与主内窥镜臂的末端固定连接，用于拓展对应的两个第二通道呈Y型开合；两个子操作臂，分别穿过与其对应的两个第二通道并延...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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