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本申请涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在预设城市领航辅助模式下，获取车辆的导航数据、路口通过数据和周边环境感知数据；基于周边环境感知数据构建相应的环境模型；利用车辆的当前定位和环境模型进行融合定位，以得到车辆的...
该专利属于奇瑞汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过奇瑞汽车股份有限公司授权不得商用。

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