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本发明提供一种障碍物碰撞检测方法，包括步骤：获取障碍物线段坐标及车辆位置信息；将所述障碍物线段离散化为间隔预设距离的插值点；基于车辆前轴与后轴的几何中心，计算包含车辆核心区域的粗略圆和覆盖车辆轮廓的精细框；通过所述粗略圆与插值点进行初步碰撞...
该专利属于广州汽车集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州汽车集团股份有限公司授权不得商用。

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