【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动泊车，尤其是涉及一种障碍物碰撞检测方法、系统、存储介质及车辆。
技术介绍
1、自动泊车过程中，轮挡器、路沿等低障碍物是一类比较特殊的障碍物。车轮如果碰撞低障碍物，会降低用户的安心感；车轮如果离低障碍物过远就停止泊车，会导致泊车操作步骤数增加甚至导致泊车规划失败。
2、在现有的一种泊车方法中，当车辆在库内时，通过判断控制积分器是否达到饱和状态来识别车辆是否触碰到了轮挡器。如果已识别到轮挡器，则终止泊车，防止车辆反复冲撞轮挡器。但该方案依赖车辆已碰撞轮挡器才能被动检测其存在，导致首次碰撞时用户体验不佳。
3、在另一种泊车方法中，通过检测轮挡器位置来辅助车位识别，将坐标原点设定在轮挡器上以节省算力。然而，在带轮挡器的水平车位场景中，需反复移库时，该方案泊车效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提出了一种障碍物碰撞检测方法、系统、存储介质及车辆，可以提高自动泊车的安全性以及泊车效率。
2、作为本专利技术的一方面，提供了...
【技术保护点】
1.一种障碍物碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于车辆前轴与后轴的几何中心，计算包含车辆核心区域的粗略圆和覆盖车辆轮廓的精细框，进一步包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过所述粗略圆与插值点进行初步碰撞检测，获得初步碰撞检测结果，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.一种障碍物碰撞检测系统，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述车辆轮廓建模模块进一步包括：
7.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种障碍物碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于车辆前轴与后轴的几何中心，计算包含车辆核心区域的粗略圆和覆盖车辆轮廓的精细框，进一步包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过所述粗略圆与插值点进行初步碰撞检测，获得初步碰撞检测结果，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.一种障碍物碰撞检测系统，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：周文立，胡云浩，杨博，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。