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本发明公开了一种轮毂行驶单元及车辆。轮毂行驶单元包括机架、电机模块、弹簧阻尼器、制动模块以及转向模块。电机模块，连接于机架上，电机模块包括转子、输出轴、第一定子、第二定子和扭矩曲柄，转子与输出轴连接，第一定子、第二定子分别与转子两侧转动连接...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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