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为了高精度地计测重力转矩，并且高精度地诊断制动器，机器人的制动器诊断方法包括：在相对于第一部件驱动第二部件的马达的制动器被解除的状态下，获取在基于马达的工作而使第二部件相对于第一部件移动的过程中由马达产生的移动时转矩；基于所获取的移动时转矩...
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