机器人的制动器诊断方法、制动器诊断装置、制动器诊断程序以及控制装置制造方法及图纸

为了高精度地计测重力转矩，并且高精度地诊断制动器，机器人的制动器诊断方法包括：在相对于第一部件驱动第二部件的马达的制动器被解除的状态下，获取在基于马达的工作而使第二部件相对于第一部件移动的过程中由马达产生的移动时转矩；基于所获取的移动时转矩，计算制动器诊断用转矩；以及利用所计算的制动器诊断用转矩，判定制动器有无异常。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及机器人的制动器诊断方法、制动器诊断装置、制动器诊断程序以及控制装置。

技术介绍

1、以往，已知一种如下方法：为了诊断机器人的马达所具备的制动器的保持转矩的下降，在施加制动的状态下附加马达转矩，并且检测马达有无打滑(例如，参照专利文献1。)。在进行诊断的制动器设置于驱动重力所作用的部件的马达的情况下，作为在诊断时附加的马达转矩，除了制动器保持转矩以外，还需要考虑重力转矩。施加于马达的重力转矩，根据在解除制动的状态下使重力所作用的部件静止所需的马达转矩的实测值来求出。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2005-254410号公报

技术实现思路

1、专利技术要解决的问题

2、然而，在使机器人静止的状态下计测重力转矩的情况下，机器人的机构部的静摩擦影响较大，计测值出现偏差。从而，期望高精度地计测重力转矩，并且高精度地诊断制动器。

3、用于解决问题的方案

4、本专利技术的一个方案是一种机器人的制动器诊断方法，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人的制动器诊断方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人的制动器诊断方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的机器人的制动器诊断方法，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的机器人的制动器诊断方法，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的机器人的制动器诊断方法，其特征在于，

6.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的制动器诊断方法，其特征在于，

7.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人的制动器诊断方法，其特征在于，

8.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人的制动器诊断方法...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种机器人的制动器诊断方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人的制动器诊断方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的机器人的制动器诊断方法，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的机器人的制动器诊断方法，其特征在于，

5.根据权利要求3所述的机器人的制动器诊断方法，其特征在于，

6.根据权利要求1至3中任...

【专利技术属性】
技术研发人员：石本一贵，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：