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本发明提供一种车速与空挡滑行协同规划方法及装置，涉及车辆技术领域。所述方法包括基于三维道路信息规划车辆的离散化多维异密度状态空间；在确定空挡状态层的速度状态转移时，通过速度离散状态的近似化确定阶段状态的每个阶段中空挡在车速状态上对应的状态点...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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