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本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种协作机器人操作路径的安全性评估方法、装置及设备，其中，方法包括：基于柔性线的变形能量、重力势能和计算误差建立弹性力学模型；获取协作机器人系统中每个机器人的位姿，将每个机器人的位姿输入弹性力学模型，弹性力...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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