【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别涉及一种协作机器人操作路径的安全性评估方法、装置及设备。
技术介绍
1、铁路接触网系统中存在大量的承力索、接触线、吊弦等柔性零部件(以下统称柔性线)，在自然环境下易出现变形、老化等故障，更换和维修作业工作量大、人体工学条件差。因此，为提高工作效率，铁路接触网维修作业系统中引入机器人辅助的自动化作业系统。
2、相比于螺栓、铁轨等传统的操作对象，接触网中的线性零部件柔性明显，在操作过程中会出现形变，因此自动化接触网维修系统中通常需要引入多台机器人协同作业，共同抓持柔性线，才能对此类自由度高、易发生变形的零部件进行更换、安装等操作。维修过程中，通常由2台机器人分别抓持柔性线两端，利用工装将其从初始位置拆卸下来，双臂共同将其运送至储存库，然后从储存库中抓取新的柔性线，将其运输至接触网上的指定位置，并利用特定工装完成其固定安装。
3、目前多机器人协同的操作安全策略通常关注机器人本体，常用的安全策略为：利用传感器(如视觉传感器、红外传感器、激光雷达等)实时监测机器人周边环境，将其他机器人的采集数据离散为...
【技术保护点】
1.一种协作机器人操作路径的安全性评估方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的协作机器人操作路径的安全性评估方法，其特征在于，所述弹性力学模型为：
3.根据权利要求1所述的协作机器人操作路径的安全性评估方法，其特征在于，所述根据所述变形信息和所述受力信息评估每个机器人操作路径的安全性，包括：
4.根据权利要求3所述的协作机器人操作路径的安全性评估方法，其特征在于，所述根据所述变形信息评估每个机器人操作路径的干涉危险性，包括：
5.根据权利要求3所述的协作机器人操作路径的安全性评估方法，其特征在于，所述根...
【技术特征摘要】
1.一种协作机器人操作路径的安全性评估方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的协作机器人操作路径的安全性评估方法，其特征在于，所述弹性力学模型为：
3.根据权利要求1所述的协作机器人操作路径的安全性评估方法，其特征在于，所述根据所述变形信息和所述受力信息评估每个机器人操作路径的安全性，包括：
4.根据权利要求3所述的协作机器人操作路径的安全性评估方法，其特征在于，所述根据所述变形信息评估每个机器人操作路径的干涉危险性，包括：
5.根据权利要求3所述的协作机器人操作路径的安全性评估方法，其特征在于，所述根据所述受力信息评估每个机器人操作路径的柔顺安全性，包括：
6.根据权利要求4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭九明，胡楚雄，汪泽，刘莉，于济川，陆九如，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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