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本发明公开一种使用GNSS辅助的精确鲁棒的相机‑IMU标定方法及系统，属于传感器标定技术领域，包括：采用视觉里程计算法获取相机位姿，采用GNSS/INS松组合方法计算获取IMU位姿；构建相机‑IMU旋转外参关系式和相机‑IMU平移外参关系式...
该专利属于武汉大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉大学授权不得商用。

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