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本发明针对目前机械臂路径规划速度慢，效率低，不能及时应对新出现的障碍物的问题，提出一种基于改进RRT*算法的机械臂避障路径规划方法，包括：建立机械臂的工作空间，添加起点、目标点和障碍物；将机械臂和障碍物简化为简单几何体，并建立机械臂工作空间...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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