一种基于改进RRT*算法的机械臂避障路径规划方法技术

本发明专利技术针对目前机械臂路径规划速度慢，效率低，不能及时应对新出现的障碍物的问题，提出一种基于改进RRT*算法的机械臂避障路径规划方法，包括：建立机械臂的工作空间，添加起点、目标点和障碍物；将机械臂和障碍物简化为简单几何体，并建立机械臂工作空间的人工势场；使用改进的RRT*算法结合人工势场，并经过Nurbs曲线平滑处理后规划出一条机械臂的运动路线；通过获取机械臂上深度相机和各传感器反馈的实时信号来不断控制机械臂的运动，调整路径规划和避开障碍，以到达目标位置。本发明专利技术基于人工势场，采用改进的RRT*算法结合传感器和深度相机的实时数据，可以实现机械臂的实时避障达到指定位置，从而提高机械臂运行过程中的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械臂自动避障，尤其涉及一种基于改进rrt*算法的机械臂避障路径规划方法。

技术介绍

1、在自动化作业当中，机械臂发挥着至关重要的作用。而机械臂路径规划以及避障是机械臂自动运行的关键技术，将直接决定机械臂能否实现自动运行。

2、目前已经有很多机械臂避障路径规划方法，常用的有a*、d*、rrt*、d*lite、lpa*等算法。其中rrt*算法的关键特点是不断优化节点之间的连接，以寻找最优路径。所以随着迭代次数的增加，在无障碍情况下算法将收敛到全局最优路径。此外，rrt*可以在高维、复杂的环境中进行路径规划，并且适用于自主机器人导航等领域。但是传统的rrt*算法收敛速度慢，并且步长固定，会导致规划效率低下。并且机械臂按照规划好的路径运动时无法应对在工作空间中没有出现的障碍物，无法实现实时避障，存在安全隐患。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的问题，本专利技术提出了一种基于改进rrt*算法的机械臂避障路径规划方法，通过引入人工势场、深度相机与传感器等信息，结合对rrt*算法的改进，进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于改进RRT*算法的机械臂避障路径规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于改进RRT*算法的机械臂避障路径规划方法，其特征在于，步骤S2具体包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于改进RRT*算法的机械臂避障路径规划方法，其特征在于，步骤S22具体包括：

4.根据权利要求1所述的一种基于改进RRT*算法的机械臂避障路径规划方法，其特征在于，步骤S3具体包括：

5.根据权利要求1所述的一种基于改进RRT*算法的机械臂避障路径规划方法，其特征在于，步骤S4具体包括：

6.根据权利要求5所述...

【技术特征摘要】

1.一种基于改进rrt*算法的机械臂避障路径规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于改进rrt*算法的机械臂避障路径规划方法，其特征在于，步骤s2具体包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于改进rrt*算法的机械臂避障路径规划方法，其特征在于，步骤s22具体包括：

4.根据权利要求1所述的一种基于改进rrt*算法的机械臂避障路径规划方法，其特征在于，步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪俊，卜尉航，吴翔，王元耿，荆文科，张沅，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：