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本发明公开了一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法，属于机器人系统技术领域，包括混合A*采样步骤、代价函数设计步骤、约束条件设计步骤、以及二次规划步骤，混合A*采样步骤通过混合A*算法得到无人驾驶车初始规划轨迹并等时间间隔采样，以产...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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