一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法技术

本发明专利技术公开了一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法，属于机器人系统技术领域，包括混合A*采样步骤、代价函数设计步骤、约束条件设计步骤、以及二次规划步骤，混合A*采样步骤通过混合A*算法得到无人驾驶车初始规划轨迹并等时间间隔采样，以产生非结构化环境中无人驾驶车时空联合规划的初始解，代价函数设计步骤和约束条件设计步骤，用以构建非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划命题，二次规划步骤利用二次规划求解器对混合A*采样步骤得到的轨迹进行时空联合优化，以形成安全、可执行、质量更高的无人驾驶车轨迹。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人系统，尤其是涉及一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法。

技术介绍

1、非结构化环境中无人驾驶车轨迹规划是机器人领域内备受关注的热门话题，旨在寻找一条安全可行的无人驾驶车轨迹，使无人驾驶车能够准确地避开障碍物，同时保证行驶的高效性和舒适性。这需要无人驾驶车能够快速而准确地感知周围环境中的各种障碍物和因素，并根据这些信息进行轨迹规划。

2、目前有一些研究者提出了利用搜索或横纵向解耦的规划方法。例如，采用a*算法进行三维状态空间搜索，但是该方法不能保证找到全局最优解，具体参见 dolgov,dmitri, et al. "practical search techniques in path planning for autonomousdriving." proceedings of the first international symposium on searchtechniques in artificial intelligence and robotics (stair-08), 2008.；或者，将一个三本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法，其特征在于：步骤1中通过混合A*算法得到无人驾驶车初始规划轨迹并等时间间隔采样，产生非结构化环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划的初始解的具体过程如下：

3.根据权利要求2所述的一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法，其特征在于：S21中无人驾驶车运动学方程、节点的拓展方式和启发函数的具体表达式如下：

4.根据权利要求3所述的一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法，其特征在于：步骤2中构建的...

【技术特征摘要】

1.一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法，其特征在于：步骤1中通过混合a*算法得到无人驾驶车初始规划轨迹并等时间间隔采样，产生非结构化环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划的初始解的具体过程如下：

3.根据权利要求2所述的一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法，其特征在于：s21中无人驾驶车运动学方程、节点的拓展方式和启发函数的具体表达式如下：

4.根据权利要求3所述的一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法，其特征在于：步骤2中构建的代价函数cost具体表达式如下：

5.根据权利要求4所述的一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法，其特征在于，步骤3中构建的连续性约束continuity constraint具体表达式如下：

6.根据权利要求5所述的一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法，其特征在于，步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕跃祖，吴超，周佳玲，温广辉，彭秀辉，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：