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本公开提供了一种基于相关均衡的无信号十字路口自动驾驶规划方法和装置。将无信号十字路口中的车辆建模为非合作博弈；根据车辆在十字路口冲突的情况，从通行和让行中，为每个冲突点分配动作，形成动作组合，对应一个策略；通过分配的排列组合获得建模中的可行...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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