【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种基于相关均衡的无信号十字路口自动驾驶规划方法和装置。
技术介绍
1、智能汽车的发展对提高交通效率、减少拥堵和提高交通安全具有重要意义，并取得了巨大进展。然而，在一些复杂的交通环境中，它仍然受到严重限制，例如无信号交叉口。在没有红绿灯的情况下，通行顺序取决于驾驶员之间的竞争，这使得无信号交叉口容易发生碰撞事故，而事故往往会造成交通拥堵，大大降低了道路效率和行车安全。传统自动驾驶方法采用顺序规划，分为感知，决策，规划，控制四个模块。其中决策规划模块对交叉路口的拥堵减少等问题起到决定性作用。相邻的决策模块和运动规划模块在功能和结果性能方面高度相关，应当充分考虑到彼此的影响。
2、由于目前汽车保有量巨大，因此未来很长一段时间都将是有人无人驾驶混合的交通情况。与人类驾驶员的交互对于自动驾驶车辆来说至关重要，即是是保守的驾驶行为也会因为引起人类驾驶员的误解而造成交通事故，因此，自动驾驶汽车需要更像人，其行为与意图应该更容易被人类驾驶员所理解和接受。在确保安全的同时，自动驾驶车辆的决策也被希望能对总体交...
【技术保护点】
1.一种基于相关均衡的无信号十字路口自动驾驶规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2中，让行动作对应的车辆匀减速的加速度a的确定方式为：设计加速度a使得当对方通过冲突点时自车恰好与对方保持最小安全距离。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述加速度a为：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3中，收益计算为安全、通行效率以及舒适度三者的加权和。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，收益计算中，存在冲突点的两辆车其各自的安全收益us的获取方式为：
6.如权利...
【技术特征摘要】
1.一种基于相关均衡的无信号十字路口自动驾驶规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2中，让行动作对应的车辆匀减速的加速度a的确定方式为：设计加速度a使得当对方通过冲突点时自车恰好与对方保持最小安全距离。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述加速度a为：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3中，收益计算为安全、通行效率以及舒适度三者的加权和。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，收益计算中，存在冲突点的两辆车其各自的安全收益us的获取方式为：
6.如权利要求5所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：方浩，李尚昊，曾宪琳，赵欣悦，陈仲瑶，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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