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本申请公开了一种语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法、设备、介质及产品，涉及计算机视觉领域。该方法利用区域生长算法及拉普拉斯算子对关键帧对应图像数据进行预处理；基于预处理结果构造语义特征向量，计算当前关键帧与非相连关键帧的相似度和相似...
该专利属于上海大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海大学授权不得商用。

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