一种语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法、设备、介质及产品技术

本申请公开了一种语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法、设备、介质及产品，涉及计算机视觉领域。该方法利用区域生长算法及拉普拉斯算子对关键帧对应图像数据进行预处理；基于预处理结果构造语义特征向量，计算当前关键帧与非相连关键帧的相似度和相似度阈值，筛选一级闭环候选关键帧；在一级闭环候选关键帧中利用连续性条件筛选二级闭环候选关键帧；利用实例抽象空间信息构建当前关键帧无向完全图的BFS树，计算与二级闭环候选关键帧无向完全图BFS树的相似度，并将相似度最高的候选帧作为闭环关键帧；根据闭环关键帧相似度与阈值的关系实现闭环检测。本申请解决了因受场景中光照和视角改变影响而导致不能准确实现闭环检测的问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及计算机视觉领域，特别是涉及一种语义空间拓扑驱动的多级slam闭环检测方法、设备、介质及产品。

技术介绍

1、在完整的slam(simultaneous localization andmapping，即时定位与地图构建)系统中，闭环检测是一个关键组成部分，可以帮助消除累积误差并优化位置信息。传统的闭环检测方法基于提取的人工特征，使用词袋模型进行特征匹配。然而，这种方法易受到场景中光照和视角改变的影响，而导致不能准确实现闭环检测。

技术实现思路

1、为解决现有技术存在的上述问题，本申请提供了一种语义空间拓扑驱动的多级slam闭环检测方法、设备、介质及产品。

2、为实现上述目的，本申请提供了如下方案：

3、第一方面，本申请提供了一种语义空间拓扑驱动的多级slam闭环检测方法，包括：

4、获取待检测场景的图像数据；所述图像数据包括各帧的rgb图像及深度图；

5、采用orb-slam2系统基于待检测场景的图像数据和关键帧创建与剔除条件得到关键帧并保留关键帧对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法，其特征在于，所述语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法包括：

2.根据权利要求1所述的语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法，其特征在于，利用区域生长算法及拉普拉斯算子对关键帧对应图像数据进行预处理，得到预处理结果，包括：

3.根据权利要求1所述的语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法，其特征在于，基于所述预处理结果构造语义特征向量，包括：

4.根据权利要求1所述的语义空间拓扑驱动的多级SLAM闭环检测方法，其特征在于，以所述语义特征向量为依据，确定当前关键帧与非相连关键帧的相似度，包括：...

【技术特征摘要】

1.一种语义空间拓扑驱动的多级slam闭环检测方法，其特征在于，所述语义空间拓扑驱动的多级slam闭环检测方法包括：

2.根据权利要求1所述的语义空间拓扑驱动的多级slam闭环检测方法，其特征在于，利用区域生长算法及拉普拉斯算子对关键帧对应图像数据进行预处理，得到预处理结果，包括：

3.根据权利要求1所述的语义空间拓扑驱动的多级slam闭环检测方法，其特征在于，基于所述预处理结果构造语义特征向量，包括：

4.根据权利要求1所述的语义空间拓扑驱动的多级slam闭环检测方法，其特征在于，以所述语义特征向量为依据，确定当前关键帧与非相连关键帧的相似度，包括：

5.根据权利要求1所述的语义空间拓扑驱动的多级slam闭环检测方法，其特征在于，基于当前关键帧与非相连关键帧的最大相似度确定相似度阈值，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：李恒宇，刘峻玮，刘靖逸，谢燮，彭艳，谢少荣，罗均，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：