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本发明属于水声遥控领域，尤其涉及一种信号周期偏移下的单信标声学导航方法。针对利用距离信息的导航算法非常依赖精确已知的声信标信号周期，在信号周期估计不准或信号周期发生漂移的情况下，存在导航误差大的问题。本发明方法利用多邻域粒子群优化算法得到当...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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