【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水声遥控领域，尤其涉及一种信号周期偏移下的单信标声学导航方法。
技术介绍
1、水下定位导航技术是自主水下航行器(auv)水下精准作业的关键技术支撑。因为声学导航技术具有精确可靠、误差有界等优点，所以该技术受到国内外研究人员的高度重视。长基线声学导航系统因其具有较高的导航精度，应用最为广泛，但该系统需要部署多个声学信标。由于多个信标的部署、校准和回收既费时又费力的原因，信标数目减少的单信标auv导航技术的应用潜力大大提高。
2、单信标auv导航技术根据利用的观测信息可以划分成两种，一种是基于方位角信息的auv导航技术，一种则是基于距离信息的auv导航技术。基于方位角信息的导航方法，其导航精度与方位角量测精度息息相关，而方位角量测精度受阵列孔径影响，但大阵列口径在auv上不易满足，因此，基于距离信息的auv导航方法变成领域内热门研究内容。
3、然而，利用距离信息的导航算法非常依赖精确已知的声信标信号周期，在信号周期估计不准或信号周期发生漂移的情况下，存在导航误差大的问题。
技<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种信号周期偏移下的单信标声学导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种信号周期偏移下的单信标声学导航方法，其特征在于，所述步骤一中单信标导航模型，公式如下：
3.根据权利要求2所述的一种信号周期偏移下的单信标声学导航方法，其特征在于，所述步骤二中根据步骤一的单信标导航模型，建立导航目标位置方程；并根据建立的导航目标位置方程构建优化函数；具体过程为：
4.根据权利要求3所述的一种信号周期偏移下的单信标声学导航方法，其特征在于，所述步骤三中获取N个历史时刻与当前时刻的AUV位置信息；根据N个历史时刻与当前时...
【技术特征摘要】
1.一种信号周期偏移下的单信标声学导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种信号周期偏移下的单信标声学导航方法，其特征在于，所述步骤一中单信标导航模型，公式如下：
3.根据权利要求2所述的一种信号周期偏移下的单信标声学导航方法，其特征在于，所述步骤二中根据步骤一的单信标导航模型，建立导航目标位置方程；并根据建立的导航目标位置方程构建优化函数；具体过程为：
4.根据权利要求3所述的一种信号周期偏移下的单信标声学导航方法，其特征在于，所述步骤三中获取n个历史时刻与当前时刻的auv位置信息；根据n个历史时刻与当前时刻的方程组中auv位置信息更新得到当前时刻的优化函数；具体过程为：
5.根据权利要求4所述的一种信号周期偏移下的单信标声学导航方法，其特征在于，所述步骤三一中获取n个历史时刻与当前时刻的auv位置信息；具体过程为：
6.根据权利要求5所述的一种信号周期偏移下的单信标声学导航方法，其特征在于，所述步骤四中...
【专利技术属性】
技术研发人员：付进，张庆钰，梁国龙，邹男，郜永帅，张亦凡，张旭，杨镇岐，余泥，马鹏博，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。