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本发明提供了一种挠性作动器刚度自主标定方法。方法包括：基于构建得到的挠性作动器运动学模型对每个挠性作动器的输出力进行调整，以使输出力呈正弦波形式；分别判断当前时刻挠性作动器的输出力是否大于预设标定阈值；若是，则基于作动器柔度标定公式对挠性作...
该专利属于北京控制工程研究所所有，仅供学习研究参考，未经过北京控制工程研究所授权不得商用。

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