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本申请涉及一种机器人主手控制方法、装置、机器人主手、介质和产品。机器人主手包括至少四个关节，至少四个关节之间依次连接；至少四个关节中包括至少一个冗余关节；该方法包括：获取至少四个关节的初始角度，根据至少四个关节的初始角度和目标函数确定冗余关...
该专利属于武汉联影智融医疗科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过武汉联影智融医疗科技有限公司授权不得商用。

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