机器人主手控制方法、装置、机器人主手、介质和产品制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人主手控制方法、装置、机器人主手、介质和产品。机器人主手包括至少四个关节，至少四个关节之间依次连接；至少四个关节中包括至少一个冗余关节；该方法包括：获取至少四个关节的初始角度，根据至少四个关节的初始角度和目标函数确定冗余关节的角度变化量；根据角度变化量对冗余关节的初始角度进行更新，得到冗余关节的目标角度；根据冗余关节的目标角度及机器人主手的末端位姿，对各非冗余关节及冗余关节进行控制。采用本方法进行冗余控制，在确保末端位姿不变的情况下，对各个关节进行调整，能够避免连杆碰撞和人手干涉，还能防止主手接近关节的奇异和关节运动极限位置，提高主手操作灵活性，进而提高机器人控制灵活性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及主机器人控制，特别是涉及一种机器人主手控制方法、装置、机器人主手、介质和产品。

技术介绍

1、随着机器人技术的发展，在医学领域，通过手术机器人进行手术操作已经逐渐成为常态。现有技术中，手术机器人可以包括医生操控台和手术台车，其中，操作人员通过操作医生操控台的主手来控制从端的手术台车进行手术。

2、主手包括多个机械臂关节，操作人员可以通过操作多个机械臂关节，使得主手可以实现多自由度移动和旋转，以便为操作人员提供多维度的操作空间。

3、然而，采用现有技术在控制机器人主手的过程中，人手与主手的机械臂关节之间及各机械臂关节之间容易出现碰撞等情况，进而导致机器人主手存在控制不灵活的问题。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机械臂控制灵活性的机器人主手控制方法、装置、机器人主手、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本申请提供了一种机器人主手控制方法。机器人主手包括至少四个关节，至少四个关节之间依次连接；至少四个关节中包括至少一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人主手控制方法，其特征在于，所述机器人主手包括至少四个关节，所述至少四个关节之间依次连接；所述至少四个关节中包括至少一个冗余关节；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度变化量对所述冗余关节的初始角度进行更新，得到所述冗余关节的目标角度，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度变化量对所述冗余关节的初始角度进行更新，得到所述冗余关节的候选目标角度，包括：

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少四个关节的初始角度和目标函数确定所述冗余关节的角度变化量，...

【技术特征摘要】

1.一种机器人主手控制方法，其特征在于，所述机器人主手包括至少四个关节，所述至少四个关节之间依次连接；所述至少四个关节中包括至少一个冗余关节；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度变化量对所述冗余关节的初始角度进行更新，得到所述冗余关节的目标角度，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度变化量对所述冗余关节的初始角度进行更新，得到所述冗余关节的候选目标角度，包括：

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少四个关节的初始角度和目标函数确定所述冗余关节的角度变化量，包括：

5.一种机器人主手控制方法，其特征在于，所述方法包括：

6.一种机器人主手控制装置，其特征在于，所述机器人主手包括至少四个关节，所述至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：史淡静，张阳，陶红武，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：