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本公开提供了一种路径规划方法及装置，其中，该方法包括：基于目标区域内的环境地图，确定目标区域内的栅格代价地图；根据目标车辆的位姿信息以及起始点与目标点的位置信息，生成起始点与目标点之间满足运动学约束的候选节点；其中，各个候选节点以节点树的形...
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