一种路径规划方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种路径规划方法及装置，其中，该方法包括：基于目标区域内的环境地图，确定目标区域内的栅格代价地图；根据目标车辆的位姿信息以及起始点与目标点的位置信息，生成起始点与目标点之间满足运动学约束的候选节点；其中，各个候选节点以节点树的形式存在，起始点为节点树的起点，目标点为节点树的终点；从起始点出发，基于栅格代价地图并利用成本函数，在节点树中进行节点搜索，以从节点树中确定目标节点；将各个目标节点的连线确定为目标路径；其中，成本函数中包括安全成本代价项与惩罚成本代价项。该实施方式能够在主体面对环境复杂、障碍物较多的情况下，提高路径规划的安全性与搜索效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种路径规划方法及装置。

技术介绍

1、随着人工智能技术的快速发展，越来越多结合人工智能的规划算法出现。其中混合a算法是一种代表性的方法，并且由于其部署简单和生成路径的良好特性，在实际工程中得到了广泛应用。

2、然而，在实际工程中发现，当前混合a算法主要以轿车为主体进行路径规划，而轿车具有较为标准的停靠车位，这就导致了传统的混合a算法无法针对例如无人配送车等主体，在环境复杂、障碍物较多的情况下进行合理的路径规划，其路径安全性和搜索效率均有所欠缺。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开实施例至少提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高主体面对环境复杂、障碍物较多等情况时，进行路径规划的路径安全性和搜索效率。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种路径规划方法，包括：

3、基于目标区域内的环境地图，确定所述目标区域内的栅格代价地图；

4、根据目标车辆的位姿信息以及起始点与目标点的位置信息，生成所述起始点与目标点之间本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述成本函数在所述节点树中进行节点搜索，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述成本函数中的安全成本代价项是基于场势构建的；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述成本函数中的惩罚成本代价项为基于道路线信息确定的；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述成本函数中还包括已知成本代价与启发成本代价。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述已知成本代价包括路径长度代价、边界跨越代价、禁停区占用代价、行驶方向切...

【技术特征摘要】

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述成本函数在所述节点树中进行节点搜索，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述成本函数中的安全成本代价项是基于场势构建的；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述成本函数中的惩罚成本代价项为基于道路线信息确定的；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述成本函数中还包括已知成本代价与启发成本代价。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王渤谦，范涛，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：