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本申请涉及一种轨迹预测方法、装置、相关设备及车辆，通过获取车道线的位置信息以及车辆的运行信息；根据位置信息，确定车道线对应的中线预测轨迹；根据中线预测轨迹，对运行信息对应的初始预测轨迹进行调整，得到车辆的目标预测轨迹。以此，通过引入车道线的...
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