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本申请提出一种介入路径规划方法、存储介质和终端设备，通过控制所述仿真介入器械模型按照所述预设介入路径，在所述三维血管模型中运动，当所述仿真介入器械模型与所述三维血管模型发生碰撞，实时检测所述仿真介入器械模型的碰撞形变；基于所述碰撞形变获取碰...
该专利属于深圳爱博合创医疗机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳爱博合创医疗机器人有限公司授权不得商用。

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