介入路径规划方法、存储介质和终端设备技术

本申请提出一种介入路径规划方法、存储介质和终端设备，通过控制所述仿真介入器械模型按照所述预设介入路径，在所述三维血管模型中运动，当所述仿真介入器械模型与所述三维血管模型发生碰撞，实时检测所述仿真介入器械模型的碰撞形变；基于所述碰撞形变获取碰撞力，基于所述碰撞力对所述预设介入路径进行修正，形成修正路径；在所述仿真介入器械模型按照修正路径运动至病灶处时，则基于所述仿真介入器械模型的运动轨迹生成目标介入路径，通过仿真模拟出仿真介入器械模型与三维血管模型的碰撞，利用碰撞形变对应的碰撞力修改预设介入路径，保证修改后的介入路径真实可行，保证得到的目标介入路径准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于介入手术的路径规划技术，具体涉及一种介入路径规划方法、存储介质和终端设备。

技术介绍

1、现有的术前路径规划通常是利用cta造影数据进行三维血管重建，对三维血管模型进行病灶识别，生成最短的介入路径作为术前规划路径。但在实际研发过程中发现，这种方式生成的术前规划路径与真实手术时，介入器械的移动路径存在很大的区别，增加了手术难度与风险，能够给操作者(即医生)的操作参考价值较低。

技术实现思路

1、第一方面，本申请提出一种介入路径规划方法，以至少部分地解决现有术前规划路径存在误差，参考价值低的问题。该方法包括：

2、获取仿真介入器械模型、特定对象的三维血管模型和预设介入路径，所述预设介入路径包括病灶；

3、控制所述仿真介入器械模型按照所述预设介入路径，在所述三维血管模型中运动；

4、运动过程中，当所述仿真介入器械模型与所述三维血管模型发生碰撞，实时检测所述仿真介入器械模型的碰撞形变；

5、基于所述碰撞形变获取碰撞力，基于所述碰撞力对所述预设介入路径进行修正，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种介入路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的介入路径规划方法，其特征在于，所述实时检测所述仿真介入器械模型的碰撞形变，包括：

3.根据权利要求2所述的介入路径规划方法，其特征在于，所述仿真介入器械模型包括仿真导管模型和穿入所述仿真导管模型的仿真导丝模型；

4.根据权利要求2或3所述的介入路径规划方法，其特征在于，所述获取所述仿真介入器械的碰撞特征区域，包括：

5.根据权利要求1所述的介入路径规划方法，其特征在于，所述基于所述碰撞形变获取碰撞力，包括：

6.根据权利要求1所述的介入路径规划方法，其特征在于...

【技术特征摘要】

1.一种介入路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的介入路径规划方法，其特征在于，所述实时检测所述仿真介入器械模型的碰撞形变，包括：

3.根据权利要求2所述的介入路径规划方法，其特征在于，所述仿真介入器械模型包括仿真导管模型和穿入所述仿真导管模型的仿真导丝模型；

4.根据权利要求2或3所述的介入路径规划方法，其特征在于，所述获取所述仿真介入器械的碰撞特征区域，包括：

5.根据权利要求1所述的介入路径规划方法，其特征在于，所述基于所述碰撞形变获取碰撞力，包括：

6.根据权利要求1所述的介入路径规划方法，其特征在于，所述基于所述碰撞...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭健，
申请(专利权)人：深圳爱博合创医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：