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本发明公开了一种智能网联汽车多车道轨迹优化方法，包括：步骤一、基于多车道时空位置关系建立智能网联汽车状态与约束条件；步骤二、基于通行效率和燃油经济性构建时空轨迹复合优化模型，并通过庞特里亚金极大值算法进行求解；步骤三、设定多车道的协同换道规...
该专利属于辽宁工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过辽宁工业大学授权不得商用。

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