一种智能网联汽车多车道轨迹优化方法技术

本发明专利技术公开了一种智能网联汽车多车道轨迹优化方法，包括：步骤一、基于多车道时空位置关系建立智能网联汽车状态与约束条件；步骤二、基于通行效率和燃油经济性构建时空轨迹复合优化模型，并通过庞特里亚金极大值算法进行求解；步骤三、设定多车道的协同换道规则，并基于强化学习Q‑learning算法获取多车道环境下智能网联汽车的最优时空轨迹。结合多车道时空位置关系定义智能网联汽车状态与约束，综合考虑通行经济效率与燃油经济性构建时空轨迹复合优化模型并进行求解，设定协同换道规则，获取最优的换道策略，在保证车辆安全的同时，有效缩短车辆在路上等待的时间，提升了交叉路口通行效率并改善环保经济性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种智能网联汽车多车道轨迹优化方法，属于智能网联汽车。

技术介绍

1、作为城市交通系统的瓶颈，交叉口交通情况复杂，车辆冲突、延误以及油耗问题愈加严峻。因此越来越多的学者针对交叉口进行不同优化控制研究，新技术、新手段逐步与交通问题相融合，助力了城市交通问题新解决方案的诞生。

2、近年来，随着5g、车联网、大数据等技术不断发展完善，智能网联汽车正逐步走进人们的生活，将逐步成为未来主要的出行方式。

3、智能网联汽车(intelligent connected vehicle，icv)搭载了先进的传感器，控制器、执行器等装置，融合了无线通信技术，不仅能够实现车辆单元之间的通信，也能够实现车辆单元与路测单元的通信。

4、目前，车辆可以在设计的条件下执行与环境交互、自动驾驶等功能。车辆可以将自身位置、速度等信息与路侧单元进行交互，实现与交叉口信号灯的信息共享，这使得利用合理的策略对车辆进行引导控制，优化其运行轨迹成为了可能。

技术实现思路

1、本专利技术设计开发了一种智能本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种智能网联汽车多车道轨迹优化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的智能网联汽车多车道轨迹优化方法，其特征在于，所述智能网联汽车系统状态表达式为：

3.根据权利要求2所述的智能网联汽车多车道轨迹优化方法，其特征在于，所述步骤一中的约束条件包括：车间距约束、速度与加速度约束、横纵向冲击约束、红灯信号配时约束以及通信约束。

4.根据权利要求3所述的智能网联汽车多车道轨迹优化方法，其特征在于，所述步骤二包括：

5.根据权利要求4所述的智能网联汽车多车道轨迹优化方法，其特征在于，所述固定成本函数的表达式为：>

6.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种智能网联汽车多车道轨迹优化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的智能网联汽车多车道轨迹优化方法，其特征在于，所述智能网联汽车系统状态表达式为：

3.根据权利要求2所述的智能网联汽车多车道轨迹优化方法，其特征在于，所述步骤一中的约束条件包括：车间距约束、速度与加速度约束、横纵向冲击约束、红灯信号配时...

【专利技术属性】
技术研发人员：张忠洋，高宇，
申请(专利权)人：辽宁工业大学，
类型：发明
国别省市：