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本发明属于航空航天技术领域，涉及一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法，包括以下步骤：对空地异构集群建立二阶异构跟随者数学模型；设计固定时间扩张状态观测器对未知速度和扰动进行观测与补偿；基于事件触发通信策略来设计分布式固定时间事件...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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