【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于航空航天，具体涉及一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法。
技术介绍
1、多智能体的协同编队控制技术是一种在运动层面上展现群体智能行为的一种重要方式。集群中的智能体通过局部的信息交互，来实时调节自身的位置和速度，进而获得一种特定的任务编队构型，进一步为实际的集群协同任务（如协同探测与定位、协同目标协同围捕）提供时间和空间上的便利。现阶段多智能体协同编队控制技术研究主要集中于同构集群系统，如多航天器集群、多无人机集群、多地面机器人系统等。但单一对象组成的集群在面对复杂的多域任务时，由于协同能力薄弱和智能涌现模式单一难以满足上述任务需求。为此，以无人机和无人车组成的异构集群协同控制开始得到人们的关注。
2、无人机和无人车具有完全不同的物理结构，其建立的运动学和动力学模型也完全不同，这会给后续为整个系统设计协同编队控制器带来一定的困难与挑战；因此如何对具有不同自由度特点的空地异构系统建模，便于后续控制器设计是首要关键问题；此外，集群中的对象利用通信网络来和其邻居集进行连续通信以获得邻居的状态，并利用得到的局...
【技术保护点】
1.一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法，其特征在于，所述二阶空地异构跟随者动力学模型和二阶空地异构领导者动力学模型的建立过程，包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法，其特征在于，所述固定时间扩张状态观测器对异构跟随者不可测速度和未知扰动进行观测：
4.根据权利要求1所述的一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法，其特征在于，所述异构跟随者对异构领导者的状态和输入
<...【技术特征摘要】
1.一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法，其特征在于，所述二阶空地异构跟随者动力学模型和二阶空地异构领导者动力学模型的建立过程，包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种空地异构集群固定时间事件触发协同编队控制方法，其特征在于，所述固定时间扩张...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔毅涛，邓兴婷，李爽，李京阳，黄旭星，杨彬，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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