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本发明属于水下导航领域，为解决传统的水下长基声学导航方法无法保障水下双程导航的精度的问题，提供了一种基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法及系统。其中，基于深度约束和平滑的水下声学双程导航方法包括利用位置精度因子确定出最优约束信息，再结合...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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